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   早在20世紀(jì)50年代初，Devol先生就用他自學(xué)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)設(shè)計(jì)了一個(gè)能夠執(zhí)行重復(fù)性任務(wù)的機(jī)械手臂，這一設(shè)計(jì)的靈感來(lái)自于科幻小說(shuō)。機(jī)械手的發(fā)明讓它成為“通用自動(dòng)化”的創(chuàng)始人，他分別于1954年和1961年被授予兩項(xiàng)相關(guān)的專(zhuān)利。在國(guó)外，大企業(yè)里所用的機(jī)械手已比較普遍，除一個(gè)機(jī)械手能頂替10多個(gè)熟練工人外，它也是企業(yè)技術(shù)化改造、生產(chǎn)線(xiàn)智能化的必需裝備，有利于提升企業(yè)技術(shù)水平。

  機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

  那么機(jī)械手易于使用嗎？機(jī)械手有簡(jiǎn)化機(jī)械手編程的預(yù)編程模板，以及使成型業(yè)者能直接與在線(xiàn)服務(wù)工程師聯(lián)系的遠(yuǎn)程診斷能力。有助于用戶(hù)友好型操作的特點(diǎn)包括有配備圖表式用戶(hù)界面的控制面板、直觀觸屏和懸架式按鈕臺(tái)。利用手持式操縱臺(tái)，操作人員可選擇對(duì)機(jī)械手進(jìn)行編程，或者利用裝在機(jī)器上的系統(tǒng)主控板。在適當(dāng)位置的控制系統(tǒng)類(lèi)型也影響著可利用性。與注塑機(jī)控制器綜合在一起的機(jī)械手控制器享有實(shí)現(xiàn)更多便利的普通顯示屏和實(shí)現(xiàn)少通訊中斷的普通機(jī)械手控制器。

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