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   注塑機機械手的空間運動受各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動，采用關(guān)節(jié)變量來描述機械手的空間運動，并以關(guān)節(jié)變量的時間函數(shù)來規(guī)劃機械手運動軌跡，稱為機械手關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃在關(guān)節(jié)空間中，只能保證注塑機機械手執(zhí)行器能達(dá)到目的路徑點，但不能保證執(zhí)行器達(dá)到所取空間要求的軌跡形狀如直線和圓弧。

  在笛卡爾空間坐標(biāo)下進(jìn)行軌跡規(guī)劃，是直接按照注塑機機械手執(zhí)行器在笛卡爾坐標(biāo)的位姿，它是時間的函數(shù)，也就是將描述位姿的笛卡爾坐標(biāo)變量表示成時間的函數(shù)。這種插補算法獲得的中間點不是機械手的關(guān)節(jié)角，而是笛卡爾坐標(biāo)值，由于關(guān)節(jié)角度的變化控制機器人的運動，因而必須用坐標(biāo)值計算出對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度值。在關(guān)節(jié)空間中，對于注塑機機械手期望工作的路徑點可以用逆運動的方程將路徑點轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)角度值，利用這些解出的角度值擬合出一條光滑的時間函數(shù)曲線，使這些路徑點依次都在曲線上，后到達(dá)我們的目標(biāo)值。為了使注塑機機械手每一個關(guān)節(jié)運動平穩(wěn)，可由四個條件來約束軌跡函數(shù)，即兩個端點角度和兩個端點速度約束。端點角度約束是指起點和終點對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度約束。

  要達(dá)到對門把手拋光的目的，就要根據(jù)門把手形狀來控制機械手執(zhí)行末端的運動規(guī)律，因而必須計算出拋光軌跡點所對應(yīng)機械手每一個連桿的位姿。但只有知道末端位姿才可以求各連桿的位姿，從而由機械手逆運動學(xué)的方程可以求出各連桿相應(yīng)的關(guān)節(jié)角度。注塑機機械手軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎(chǔ)，也是進(jìn)行機械拋光的關(guān)鍵技術(shù)，對機械手完成拋光任務(wù)至關(guān)重要。